Opancerzone transportery rozpoznawcze jako wyspecjalizowane pojazdy pojawiły się podczas II wojny światowej. Pojazdy tego okresu, to brytyjskie Scout carrier i Universal Carrier (gąsienicowe), niemieckie Sd.Kfz.250 (półgąsienicowe), amerykańskie M3 Scout Car (kołowe) i odmiany Halftrack (półgąsienicowe). Po II wojnie światowej najpowszechniejszymi konstrukcjami tego rodzaju stały się radzieckie BTR-40, potem BRDM-1 i BRDM-2, wyposażony w wieżę obrotową (BRDM-2 klasyfikowany jest też czasami jako opancerzony samochód rozpoznawczy, lecz przewozi on żołnierzy zwiadu, co uzasadnia klasyfikowanie go jako transportera). Mniej rozpowszechnione konstrukcje zachodnie to gąsienicowe: brytyjski FV103 Spartan i amerykański M114. Należy zauważyć, że w konfliktach zbrojnych w praktyce opancerzone transportery rozpoznawcze stosowane były także w roli zwykłych transporterów piechoty, pomimo ich mniejszych możliwości przewozu.
Innymi rodzajami opancerzonych pojazdów rozpoznawczych są kołowe opancerzone samochody rozpoznawcze, nie przewożące co do zasady zwiadowców i czasami posiadające