Księstwo Cieszyńskie powstało w 1290 roku. Jego pierwszym władcą był Mieszko. Wywodzący się od niego Piastowie cieszyńscy wymarli w linii męskiej w 1625 roku. Po śmierci ostatniego z tej linii, Fryderyka Wilhelma, Księstwo Cieszyńskie przypadło jego siostrze Elżbiecie Lukrecji, ale tylko na zasadzie dożywocia.
Książęta cieszyńscy od 1327 byli lennikami korony czeskiej. Na tej podstawie po śmierci Elżbiety Lukrecji w 1653 Księstwo Cieszyńskie przypadło Ferdynandowi III, królowi Czech. Nadał on księstwo w lenno swojemu synowi, Ferdynandowi IV. Nowy książę cieszyński zmarł już w 1654 i od tego czasu do 1722 książętami cieszyńskimi byli kolejni królowie Czech. W 1722 zostało nadane w lenno Leopoldowi, księciu lotaryńskiemu. Po śmierci księcia Franciszek I w 1765 władcą Księstwa Cieszyńskiego został jego syn Józef II Habsburg, będący zarazem królem Czech.
W 1766 Księstwo Cieszyńskie otrzymali w lenno siostra Józefa II Maria Krystyna i jej mąż Albert Wettyn. Albert zmarł bezpotomnie w 1822 i kolejnym księciem cieszyńskim został jego adoptowany syn Karol Ludwik Habsburg, którego potomkowie władali Księstwem Cieszyńskim do 1918 roku.