Małżeństwo Królowa Wiktoria postanowiła wydać Helenę za księcia Szlezwika-Holsztynu, Chrystiana (1831-1917), którego rodzina straciła swe księstwa. Przyszły mąż Heleny był drugim synem księcia Augustenburga, Chrystiana (1798-1869) i jego żony, Luizy Danneskjold-Samsøe. Nie mając ziemi ani osobistego majątku, książę był zachwycony, mogąc zamieszkać we Frogmore (Berkshire), na terenie parku okalającego zamek w Windsorze. Helena poddała się woli matki. Wiktoria uważała natomiast, że jej córka ma wielkie szczęście – jak pisała – „mogąc żyć na tej świętej i spokojnej ziemi, z dala od wojen i rozruchów”. Ślub odbył się 5 lipca 1866 w Zamku Windsor. Z tego małżeństwa urodziła się szóstka dzieci: książę Christian Wiktor (ur. 14 sierpnia 1867, zm. 29 października 1900) książę Albert (ur. 28 lutego 1869, zm. 13 marca 1931) księżniczka Helena Wiktoria (ur. 3 maja 1870, zm. 13 marca 1948) księżniczka Maria Luiza (ur. 12 sierpnia 1872, zm. 8 grudnia 1956) książę Fryderyk Harald (ur. 12 maja 1876, zm. 20 maja 1876) syn (ur. i zm. 7 maja 1877)
Śmierć Księżna Helena zmarła 9 czerwca 1923 w Schomberg House, jej londyńskiej rezydencji, w wieku 77 lat.