Od 16 września 1971 do 9 lutego 1974 grał prawnika Jessa Brandona w serialu ABC Owen Marshall: Adwokat przy prawie (Owen Marshall: Counselor at Law, 1971–1974).

Zyskał sympatię telewidzów w roli Colta Seaversa w serialu sensacyjno-przygodowym ABC Upadły chłopak (The Fall Guy, 1981–1986) i pułkownika Seymoura Kooze’a w sitcomie Fox Nagi patrol (2002).

Życie prywatne Był trzykrotnie rozwiedziony. 17 czerwca 1961 ożenił się z koleżanką z uczelni Thelmą Kathy Robinson, z którą ma syna Lee Majorsa II (ur. 1962). Rozwiedli się 20 lipca 1965. W 1969 roku poznał modelkę i aktorkę telewizyjną, powszechnie znaną z roli Jill Munroe w serialu ABC Aniołki Charliego – Farrah Fawcett. Połączyła ich miłość od pierwszego wejrzenia. Pobrali się 28 lipca 1973. W sierpniu 1979 doszło do separacji, a 16 lutego 1982 – do rozwodu, którego powodem był toksyczny związek z Ryanem O’Nealem, bliskim przyjacielem Lee Majorsa. 15 listopada 1988 poślubił Karen Velez, z którą ma córkę Nikki Loren (ur. 1988) i bliźniaki – córkę Dane i syna Treya (ur. 1992). 14 września 1994 rozwiedli się.