W następnych latach Ruch rozwijał działalność ogólnopolską, koordynując pracę setek drużyn i środowisk, współpracując z rozwijającym się duszpasterstwem harcerskim i organizując kolejne akcje programowe.
W 1987 roku środowiska związane z Ruchem ponownie uczestniczyły w Białej Służbie podczas trzeciej pielgrzymki Jana Pawła II do Polski. Wydarzenie to było kontynuacją doświadczeń z 1983 roku i jest przedstawiane jako jedno z najważniejszych przedsięwzięć niezależnego harcerstwa drugiej połowy lat osiemdziesiątych.
W czerwcu 1988 harcerki i harcerze związani z Ruchem pełnili służbę podczas uroczystości pogrzebowych mjr. Jana Piwnika „Ponurego” na Wykusie i w Wąchocku. Źródła podkreślają liczny udział środowisk harcerskich oraz ich odpowiedzialność za służby porządkowe, ruch drogowy, łączność, pomoc medyczną i oprawę liturgiczną.
W 1988 roku, w warunkach liberalizacji życia publicznego, kierownictwo Ruchu zdecydowało o ujawnieniu działalności. W maju ogłoszono List otwarty do społeczeństwa polskiego, a jesienią Ruch zaczął występować oficjalnie pod nazwą Ruch Harcerski Rzeczypospolitej.