Wedle legendy wkrótce po założeniu miasta Rzymianie z powodu braku kobiet w mieście postanowili je zdobyć, napadając osadę sąsiednich Sabinów, położoną na wzgórzu Kwirynale. Zuchwały plan porwania Sabinek powiódł się. Gdy Sabinowie próbowali odbić kobiety, te namówiły ich do zawarcia rozejmu, a potem sojuszu z Rzymianami (zobacz: porwanie Sabinek). W rzeczywistości między Rzymianami i Sabinami faktycznie musiało dojść do unii około połowy VIII w. p.n.e.
Po śmierci Romulusa w Rzymie panowało kolejno sześciu królów. Tradycja podaje, że byli to: Numa Pompiliusz, Tullus Hostiliusz, Ankus Marcjusz, Tarkwiniusz Stary, Serwiusz Tuliusz i Tarkwiniusz Pyszny. mały|Łuk triumfalny Konstantyna Wielkiego mały|Mapa Rzymu pochodząca z 1870 r. (miejsce przechowywania: Archiwum Państwowe w Poznaniu). Numa Pompiliusz (około 715–673 p.n.e.) w czasie swego panowania miał wprowadzić m.in. kult Westy, a Ankus Marcjusz (642–617 p.n.e.) rozszerzył terytorium Rzymu aż do wybrzeży Morza Tyrreńskiego. Tradycja wydaje się jednak nieprawdziwa, gdyż siedmiu królów stanowiących w rzeczywistości sześć pokoleń (Tarkwiniusz Pyszny był synem Tarkwiniusza Starego) panowało przez ok. 225 lat.