thumb|Skarpa na Starym Mieście thumb|Wiadukt Markiewicza, łączący dwa odcinki przecinającej skarpę ulicy Karowej thumb|Skarpa w rejonie Królikarni thumb|Przecinająca skarpę ulica Agrykola thumb|right|Skarpa w rejonie Szopów Polskich thumb|right|Skarpa w parku Młocińskim Skarpa warszawska – zwyczajowa nazwa wysokiej (zachodniej) skarpy wiślanej na terenie Warszawy. Skarpa ta jest najbardziej charakterystycznym naturalnym elementem ukształtowania terenu Warszawy, kształtującym krajobraz i strukturę przestrzenną miasta.
Skarpy niższych tarasów Wisły (np. kilkumetrowa skarpa wzdłuż pasa jeziorek: Powsinkowskiego, Wilanowskiego i Czerniakowskiego na lewym brzegu Wisły oraz Gocławskiego i Kamionkowskiego na prawym) są dużo niższe i słabo zaznaczone.
Skarpa warszawska stanowi krawędź erozyjną wysoczyznowej Równiny Warszawskiej (318.76) i jednocześnie zachodnią granicę Doliny Środkowej Wisły (318.75).
Wpływ na lokalizację Warszawy Skarpa była jednym z czynników przesądzających o lokalizacji Starej Warszawy.