Pierwotnie rycerzem mógł być nazwany każdy konny wojownik, lecz od około XI wieku nazwę tę mógł nosić tylko wojownik pasowany na rycerza.
Rycerstwo jako wyodrębniona grupa społeczna pojawiło się w końcu X wieku w północnej i wschodniej Francji, w XI wieku – w Italii, Niemczech, chrześcijańskich państwach Półwyspu Iberyjskiego i w Anglii, później w krajach Europy Środkowej (w tym w Polsce od XII wieku).
Wpływ na powstanie tej grupy miały przemiany społeczno-polityczne na terenie dawnego imperium Karolingów. Wiązały się one z kryzysem władzy centralnej i kształtowaniem się stosunków zależności feudalnej. Równocześnie nastąpił wzrost znaczenia ciężkiej konnicy w prowadzeniu wojen, powodujące zapotrzebowanie na konnych wojowników. Początkowo o przynależności do stanu rycerskiego nie decydowało pochodzenie, lecz status materialny pozwalający na zakup kosztownego uzbrojenia i koni, jak również umiejętność walki konno. W skład rycerstwa wchodzili na początku wasale różnych szczebli, zobowiązani do służby wojskowej na rzecz pana feudalnego, a także obciążeni obowiązkiem świadczenia takiej służby niektórzy członkowie grup ludności poddanej. Rycerstwo w tym okresie było warstwą mającą charakter otwarty.