W sezonie 1991 Auriol startował Lancią Deltą HF Integrale w prywatnym zespole Jolly Club. Pierwszych zawodów w nowym sezonie nie ukończył. Wycofał się na 6. odcinku specjalnym Rajdu Monte Carlo z powodu awarii silnika. W lutowym Rajdzie Szwecji przyjechał na metę na 9. pozycji. Swoje pierwsze podium w sezonie 1991 Auriol zaliczył w trzecim rajdzie sezonu, marcowym Rajdzie Portugalii. Był w nim drugi, a do zwycięzcy Sainza stracił 47 sekund. 1 maja 1991 ponownie stanął na podium. Zajął wówczas 2. miejsce w Rajdzie Korsyki tracąc 1:05 minuty do Carlosa Sainza. W czerwcu wystartował w Rajdzie Grecji i był w nim czwarty. W drugiej połowie czerwca wziął udział w Rajdzie Nowej Zelandii. Walczył w nim o zwycięstwo z Sainzem. Nowozelandzki rajd wygrał Sainz, a Auriol zajął 2. miejsce ze stratą 1:15 minuty. Lipcowy Rajd Argentyny ponownie wygrał Sainz, a Auriol zajął w nim 3. pozycję tracąc do Hiszpana 1:05 minuty. W sierpniu Auriol zajął 2. pozycję w Rajdzie Finlandii. Do zwycięzcy Juhy Kankkunena stracił 56 sekund. Wrześniowego Rajdu Australii nie ukończył. Wycofał się na 30. odcinku specjalnym z powodu awarii silnika Lancii. W październiku 1991 Auriol odniósł swoje jedyne zwycięstwo w sezonie, a także szóste w karierze. W Rajdzie Włoch wyprzedził o 2:50 minuty drugiego Massima Biasiona i o 6:41 minuty trzeciego Daria Cerrato.