22 grudnia 2007 papież Benedykt XVI mianował go biskupem pomocniczym diecezji tarnowskiej ze stolicą tytularną Lambiridi. Święcenia biskupie otrzymał 16 lutego 2008 w katedrze tarnowskiej. Udzielił mu ich biskup diecezjalny tarnowski Wiktor Skworc, któremu towarzyszyli kardynał Stanisław Dziwisz, arcybiskup metropolita krakowski, i arcybiskup Józef Kowalczyk, nuncjusz apostolski w Polsce. Jako dewizę biskupią przyjął słowa In finem diligere (Do końca umiłować). Po przejściu Wiktora Skworca do archidiecezji katowickiej, od 28 listopada 2011 do 15 czerwca 2012, pełnił funkcję administratora diecezji.
15 stycznia 2022 papież Franciszek mianował go biskupem polowym Wojska Polskiego. 12 lutego 2022 kanonicznie objął urząd i odbył ingres do katedry polowej Wojska Polskiego w Warszawie.