Ziemia bielska powstała z połączenia trzech odrębnych terytoriów. Pierwsze z nich to obszar podległy grodom w Bielsku i Surażu, które wcześniej wchodziły w skład ziemi drohickiej i dzieliły jej los co do przynależności państwowej w XIII i XIV w. Drugie terytorium to część dawnej kasztelanii święckiej, która została oderwana od Mazowsza przez Litwinów w połowie XIV w. Granica pomiędzy tymi dwoma terytoriami w przybliżeniu biegła wzdłuż rzek: Nurca, Mieni i Lizy. Ostatnie z terytoriów – powiat goniądzki – był częścią składową ziemi wiskiej, należącej do Mazowsza. Gdy książęta mazowieccy oddali ziemię wiską Krzyżakom, ci w tajnym układzie odstąpili jej część, czyli powiat goniądzki księciu litewskiemu Witoldowi. Powiat ten najbardziej odróżniał się od pozostałych części ziemi bielskiej. Został nieco później skolonizowany. Także, odmiennie niż reszta ziemi bielskiej, należał do diecezji wileńskiej. W XV w. działał tu również odrębny sąd ziemski z siedzibą w Goniądzu, jednak zwierzchnictwo administracyjne nad powiatem sprawowali starostowie bielscy.