W okresie rządów pruskich pisarz miejski Joachim Nałęcz Ginalski napisał, kierując swe słowa do obywateli miasta: „Z praw i przywilejów okazuje się i dowodzi, jak to miasto Piaseczno było swobodne, wesołe, korzystne i obszerne w swoich granicach. I było swobodne, bo tak od Fundatorów swoich Książąt Mazowieckich Janusza, Kazimierza, Bolesława, Janusza Młodszego i Anny wiele zyskiwało łask i względów, tak włącznie biorąc od wszystkich królów polskich wszelkie prawa i przywileje odbierało, aż do Stanisława Augusta ostatniego króla polskiego”.
Okres pruski (zaboru pruskiego) trwał w Piasecznie bardzo krótko, bo zaledwie 11 lat, kiedy to w 1806 roku miasto zostało zajęte przez wojska napoleońskie. W latach 1807–1815 Piaseczno wchodziło w skład Księstwa Warszawskiego.
Na przełomie 1806 i 1807 r. w mieście stacjonowała kawaleria francuska, a od 1808 do 1811 r. polski 1 Pułk Strzelców Konnych.
W 1813 roku Piaseczno zostało zajęte przez wojska rosyjskie, które pozostały w nim aż do 1915 roku.