Stał również dwór myśliwski książąt mazowieckich, którego opis zamieścił Henryk Sienkiewicz w Krzyżakach.
Nazwa miasta według ludowych przekazów pochodzi od młynarza Przaśnika, który ugościł zbłąkanego na polowaniu księcia Konrada I mazowieckiego i otrzymał następnie tytuł szlachecki wraz z okolicznymi ziemiami. mały|Pomnik upamiętniający uzyskanie rozszerzonych praw miejskich na rynku w Przasnyszu Przasnysz szybki rozwój zawdzięczał korzystnemu położeniu na pograniczu dwóch ważnych pod względem gospodarczym terenów – Równiny Kurpiowskiej i rolniczej Wysoczyzny Ciechanowskiej. 10 października 1427 Przasnysz uzyskał od księcia mazowieckiego Janusza I Starszego przywilej miejski na prawie chełmińskim.
Największy rozkwit miasta nastąpił w wieku XVI, zwłaszcza po wcieleniu w 1526 Mazowsza do Korony. Administracyjnie Przasnysz wchodził w skład ziemi ciechanowskiej jako stolica rozległego powiatu.