Dopiero po upływie kolejnych 5 lat Waldemar oficjalnie zrzekł się wszelkich pretensji do korony królewskiej, zadowalając się tytułem księcia Götalandu.
Łagodny charakter Waldemara i brak wyższych aspiracji uchronił go przed śmiercią z rąk braci, co było powszechną praktyką usuwania rywali w średniowiecznej Skandynawii; zmarł 26 grudnia 1302 w zamku Nyköping.
Rodzina Król Waldemar był żonaty z księżniczką duńską Zofią, córką króla Danii Eryka IV zwanym „Denarem od Pługa”. Ślub miał miejsce w 1260, jednak małżeństwo nie było udane i małżonkowie się rozstali. Zofia umarła w 1286. Kolejną żoną króla była Ludgarda, której pochodzenie nie jest znane.
Wszystkie dzieci Waldemara pochodziły z jego małżeństwa z Zofią: Ingeborga – jej mężem był hrabia Holsztynu Gerhard II (zm. 1312), Ingeborga zm. ok. 1293, Eryk – żył w latach 1271/1272 – 1330/1331, Rycheza (Rixa) – poślubiła (jako druga żona) księcia wielkopolskiego Przemysła II (późniejszego króla Polski).