Druga zasada dynamiki ruchu obrotowego – sformułowanie II zasady dynamiki nie dla sił i pędów, ale dla momentów sił i momentów pędów. Dotyczy: ruchu postępowego w więcej niż jednym wymiarze, względem ustalonego punktu, ruchu obrotowego brył sztywnych wokół stałej (nieruchomej) osi. Dotyczy to np. sytuacji, gdy oś obrotu jest wymuszona przez zewnętrzne więzy.
Ruch postępowy w więcej niż jednym wymiarze II zasada dynamiki ruchu obrotowego może być sformułowana równaniem:
gdzie: – moment siły, – moment pędu.
Obydwie wielkości są zdefiniowane względem tego samego, ustalonego punktu przestrzeni, np. pokrywającego się ze źródłem siły. Przykładem może być tu ruch Ziemi wokół Słońca. Ziemia ma niezerową masę oraz prędkość, która nie jest równoległa do jej wektora wodzącego względem Słońca. Przez to ma niezerowy moment pędu. Jednocześnie Słońce przyciąga Ziemię siłą grawitacji, która jednak jest siłą centralną, równoległą do wektora wodzącego. Grawitacja ma przez to zerowy moment siły. Zgodnie z powyższym równaniem w takiej sytuacji moment pędu Ziemi względem Słońca ma zerową pochodną po czasie, czyli pozostaje stały.