Yorck wstąpił do armii pruskiej w roku 1772, ale po siedmiu latach został zwolniony za niesubordynację i krytykowanie metod rekrutacyjnych swych przełożonych. Zaciągnął się następnie do armii holenderskiej i przez trzy lata służył w Indiach Wschodnich w stopniu kapitana. Gdy wrócił do Prus w roku 1785, został po śmierci Fryderyka Wielkiego przywrócony do służby, by w roku 1794 wziąć udział w tłumieniu insurekcji kościuszkowskiej w Królestwie Polskim, odznaczając się szczególnie podczas bitwy pod Szczekocinami.
W pięć lat później Yorck odznaczył się ponownie jako dowódca pułku piechoty lekkiej, będąc jednym z pierwszych w pruskiej armii szkoleniowców strzelców wyborowych. W 1805 został mianowany dowódcą brygady piechoty i w czasie przegranej bitwy pod Jeną wyróżnił się jako dowódca straży tylnej. W czasie ostatniej bitwy korpusu Blüchera pod Lubeką został poważnie ranny i dostał się do niewoli.