Zespół Pieśni i Tańca "Legnica" powstał w 1975 roku przy Wojewódzkim Domu Kultury, z inicjatywy Wiktora Ringa, który był zarazem pierwszym choreografem zespołu. W momencie utworzenia zespół składał się z trzech sekcji: baletu, chóru i orkiestry, której role pełniła Legnicka Orkiestra Symfoniczna. Jej - szef Eugeniusz Wiśniewski objął funkcję kierownika artystycznego o muzycznego zespołu. W 1976 roku pracę z grupą baletową rozpoczęli Maria Chrzanowska i Waldemar Branicki, specjaliści od tańca ludowego. Stronę wokalną zespołu opracował Ryszard Rydz.
Od roku 1990 opiekunem zespołu "Legnica" zostały Polskie Koleje Państwowe Oddział w Legnicy, a od maja 1994 r. Mecenat nad zespołem przejęło miasto Legnica, umiejscawiając zespół w Legnickim Centrum Kultury, w którym działa do dziś.
Z grupą dziecięca i młodzieżowa przez 34 lata pracowała pani Maria Chrzanowskiej.Grupę najstarszą stanowiącą osoby pracujące i studiujące prowadził Krzysztof Kobylak.
Od grudnia 2011 zespół prowadzony jest przez choreografów Elżbietę Andrusieczko-Tor, Annę Ziembę oraz muzycznie i wokalnie Kamil Zemła.