Silesiographia podając jej łacińską nazwę: Festenberga.
W alfabetycznym spisie miejscowości na terenie Śląska wydanym w 1830 roku we Wrocławiu przez Johanna Knie miejscowość występuje pod nazwą niemiecką Festenberg oraz polską Twardagora.
Polską nazwę miejscowości w formie Twardagóra w książce "Krótki rys jeografii Szląska dla nauki początkowej" wydanej w Głogówku w 1847 wymienił śląski pisarz Józef LompaJózef Lompa, „Krótki rys jeografii Śląska dla nauki początkowej”, Głogówek 1847, s. 21.. Słownik geograficzny Królestwa Polskiego wydany w latach 1880–1906 wymienia miejscowość pod nazwami: niemiecką – Festenberg, oraz polską – Twardagóra.
12 listopada 1946 nadano miejscowości polską nazwę Twardogóra.
Położenie lewo|mały|Przystanek Autobusowy w Twardogórze Twardogóra położona jest w środkowej części Wzgórz Twardogórskich, u podnóża Gór Kocich, w odległości ok. 45 km od Wrocławia. Miasto posiada przystanek autobusowy (2 stanowiska) i stację kolejową Twardogóra. Komunikację autobusową zapewnia Polbus PKS Wrocław (linia 504 Wrocław przez Oleśnicę).