Natomiast system ESP wprowadzono do wyposażenia standardowego każdej wersji pojazdu.
Druga generacja
thumb|left|Lexus RX II - tył thumb|left|Wnętrze RX II
Lexus RX II produkowany był w latach 2003–2008. Prace nad samochodem rozpoczęto w 1999 roku (rok po debiucie I generacji).
Lifting Pojazd w 2005 roku został zmodernizowany. W 2006 roku w pojeździe zmieniono standardowy silnik V6 3.3 na V6 3.5 (wersja 350). W 2007 roku auto przeszło lifting. Przemodelowano atrapę chłodnicy, zmieniono światła przeciwmgielne, dodano chromowane klamki.
Wersja hybrydowa W 2004 roku wprowadzono do produkcji wersję hybrydową o oznaczeniu 400h. Wersja 400h to tak naprawdę wersja 330 z silnikiem benzynowym V6 o pojemności 3.3 litra wspomaganym przez dwa silniki elektryczne napędzające oś przednią i tylną. W normalnych warunkach pracy silnik benzynowy wspomagany był przez jeden silnik elektryczny napędzający przednią oś pojazdu. Druga jednostka elektryczna napędzająca tylną oś uruchamia się, gdy kierowca wciśnie maksymalnie pedał gazu lub w przypadku utraty przyczepności kół pojazdu. System nazwany Lexus Hybrid Drive generuje dodatkową moc, która łącznie w wersji 400h daje moc 272 KM. RX400h to pierwszy hybrydowy SUV i pierwszy SUV, który spełniał kalifornijskie normy emisji spalin.