Program powstał w Stanach Zjednoczonych na Uniwersytecie Stanforda. Jego twórcą jest Donald E. Knuth, amerykański matematyk i informatyk. Program powstał, ponieważ prof. Knuth nie był zadowolony z wyglądu swojej książki The Art of Computer Programming. Postanowił wziąć sprawy w swoje ręce i stworzyć język programowania, który umożliwiłby skład tekstu wysokiej jakości. Początkowo profesor zakładał, że prace zajmą najwyżej pół roku, jednak jego oszacowanie było błędne – ostatecznie program został ukończony po ok. ośmiu latach, w 1985 roku. Z tą chwilą rozwój programu został zatrzymany, były poprawiane jedynie błędy, a numer wersji został określony na 2.0.
Profesor Knuth wyznaczył nagrodę pieniężną za każdy znaleziony w jego programie błąd. W roku 1985 nagroda wynosiła 1 cent, była podwajana co rok aż do 327 dolarów i 68 centów.
Począwszy od wersji 3 systemu TeX, to jest od roku 1990, każda kolejna podwersja oznaczana jest kolejnym dziesiętnym przybliżeniem liczby π, co oznacza, że w systemie wprowadzane są wyłącznie poprawki przybliżające system do doskonałości. Bieżąca wersja, opublikowana w styczniu 2021 roku, ma numer 3.141592653.