thumb|WR-40 Langusta, 5 pułk artylerii WR-40 Langusta – samobieżna wieloprowadnicowa wyrzutnia rakietowa skonstruowana w Polsce jako gruntowna modernizacja wyrzutni radzieckiej BM-21 Grad. Langusta jest produkowana w Centrum Produkcji Wojskowej HSW w Stalowej Woli. Oprócz standardowych pocisków , ma być wyposażana w pociski rakietowe Feniks-Z. Według stanu na styczeń 2018 r. SZ RP dysponują 75 egzemplarzami wyrzutni.
Geneza Wojsko Polskie od lat 60. używało radzieckich samobieżnych wyrzutni rakietowych BM-21 Grad na podwoziu ciężarówki 6×6 Ural-375D, których w 2007 roku było nadal 227. Od lat 90. XX wieku prowadzono w Polsce prace nad modernizacją wyrzutni, tak w zakresie zastosowania nowej amunicji, wprowadzenia systemu kierowania ogniem, jak i wymiany podwozia na nowoczesne. Zastosowane nośniki Ural-375D były już dość zużyte, problematyczne było zaopatrzenie w części zamienne z krajów poradzieckich, a benzynowy silnik był nieekonomiczny. Również wadą była mała kabina ciężarówki, nie pozwalająca na pomieszczenie całej obsady wyrzutni.