Goya zaczął pracować nad obrazem w maju 1800 roku, kiedy rodzina królewska wypoczywała w Pałacu w Aranjuez, jednej z rezydencji Burbonów. Między majem a lipcem artysta wykonał szkice przygotowawcze w postaci olejnych portretów przedstawiających każdego z członków rodziny królewskiej. Na życzenie królowej Goya portretował każdego z osobna, dzięki czemu monarchowie uniknęli długich i nużących godzin pozowania w grupie.
Praca nad właściwym portretem trwała między czerwcem 1800 a grudniem 1801 roku, kiedy obraz został przedstawiony królowi.
Historycy sztuki uważają, że portret nie wywołał entuzjazmu rodziny królewskiej, która spodziewała się bardziej efektownego dzieła, w stylu Rodziny Filipa V, autorstwa Van Loo. Mimo to, obraz nie został źle odebrany – Karol IV wyrażał się o nim ogólnikowo jako portrecie „wszystkich razem”. Wydaje się, że bohaterowie obrazu odnaleźli na nim swoje wierne podobizny, z których mogli być zadowoleni. Te wizerunki, podobnie jak wiele innych portretów Goi, odznaczają się szczególną szczerością i realizmem, gdyż malarz starał się nadać postaciom żywy i jednocześnie godny wygląd. Porównując wygląd postaci z portretu zbiorowego z innymi ich portretami z tego samego okresu można stwierdzić, że Goya okazał się obiektywny wobec członków rodziny królewskiej.