Po jego śmierci zarząd nad całym majątkiem Liechtensteinów trafił ponownie do Józefa Wacława. mały|240x240px|Statua Józefa Wacława I na pomniku Marii Teresy w Wiedniu.|lewo
Końcowe lata życia Józef Wacław cieszył się dużym zaufaniem dworu cesarskiego w Wiedniu. W 1760 na życzenie Marii Teresy udał się do Parmy z misją sprowadzenia do Wiednia Izabeli Marii Parmeńskiej, wybranki następcy austriackiego tronu arcyksięcia Józefa. W 1764 udał się do Frankfurtu nad Menem, gdzie jako najwyższy komisarz cesarski uczestniczył w kolejnej misji, której celem były przygotowania do wyboru Józefa II na cesarza rzymskiego. W uznaniu zasług dla dworu 15 listopada 1765 został odznaczony przez Marię Teresę Krzyżem Wielkim Orderu Świętego Stefana.
Na przestrzeni lat Józef Wacław interesował się również sztuką i powiększył bogate zbiory obrazów odziedziczone po Janie Adamie I, zakupując i zamawiając obrazy m.in. takich twórców jak Pompeo Batoni, Jean Chardin, Giovanni Canal i Bernardo Bellotto. W 1767 na zlecenie księcia wydano pierwszy katalog zbiorów sztuki Liechtensteinów, w którym znalazło się 501 obrazów i 186 rzeźb.