Ukształtowanie powierzchni Wenus było przedmiotem spekulacji aż do drugiej połowy XX wieku, gdy zostało zbadane przez sondy Wenera i Magellan. Powierzchnia Wenus została ukształtowana przez zjawiska wulkaniczne, zachodzące w skali znacznie większej niż na Ziemi, a duże stężenie związków siarki w atmosferze wskazuje na trwającą ciągle aktywność wulkaniczną. Jednak brak obserwowanych przepływów lawy w okolicach odkrytych kalder pozostaje zagadką. Jest niewiele widocznych kraterów uderzeniowych, co wskazuje, że powierzchnia jest stosunkowo młoda – ma około 300–600 mln lat. Nie ma tektoniki płyt, prawdopodobnie dlatego, że jej skorupa jest zbyt sztywna.
Warunki fizyczne Wenus jest jedną z czterech planet skalistych w Układzie Słonecznym. Pod względem wielkości i masy jest bardzo podobna do Ziemi, przez co często opisywana jest jako siostra naszej planety. Średnica Wenus wynosi 95% ziemskiej, a jej masa jest równa 81,5% masy Ziemi. Jednakże warunki na powierzchni Wenus różnią się diametralnie od tych na Ziemi z powodu gęstej atmosfery, złożonej głównie z dwutlenku węgla.