Bitwa pod Urcos – starcie zbrojne, które miało miejsce w 1537 roku pomiędzy wojskami Diego de Almagra a armią Inki Manco podczas hiszpańskiego podboju Peru.
Wstęp W 1536 roku wybuchło powstanie Inków przeciwko hiszpańskim konkwistadorom. Manco Inca zebrał armie i chciał zdobyć Cuzco, najważniejsze miasto w starym imperium inkaskim zajęte przez wojska Hernanda Pizzara. Rozpoczął pięciomiesięczne oblężenie. Gdy armia inkaska nie zdołała zdobyć miasta wycofała się do twierdzy Ollantaytambo, pozostawiając pod murami jedynie część swoich wojsk. W 1537 roku pod Cuzco przybył z pięciuset żołnierzami Diego de Almagro, dawny towarzysz a następnie przeciwnik Pizzara. Almagro, posiadając patent królewski przyznający mu nowe uprawnienia i jurysdykcje, rościł sobie prawo do Cuzco. Dowiedziawszy się o powstaniu Inków, pragnął spotkać się z Manco, który wyznaczył spotkanie w dolinie Yucay w pobliżu Urcos. Pizarro widząc wojska hiszpańskie wyruszył z małym oddziałem w ich stronę, lecz dowiedziawszy się o roszczeniach Almagro postanowił stawić mu opór.