Na wieść o szykującej się ostatecznej rozprawie z Krzyżakami powrócił do Polski. Uczestniczył w bitwie pod Grunwaldem i niewykluczone, że to właśnie Zawisza w krytycznym momencie bitwy uratował królewski sztandar, choć nie ma na to wyraźnych dowodów. Po bitwie Zawisza wystąpił razem ze Ściborem ze Ściborzyc z propozycją zawarcia pokoju między królem polskim i królem węgierskim Zygmuntem Luksemburskim (układ w Lubowli w 1411). W 1412 uczestniczył wraz z królem Władysławem Jagiełłą w uroczystym zjeździe monarchów w Budzie, występując również jako uczestnik zorganizowanego przy tej okazji wielkiego turnieju rycerskiego. Nagrodą dla rycerza uznanego za najlepszego miał być rumak ze złotymi podkowami, dla najlepszego giermka rumak z podkowami srebrnymi. Wprawdzie Jan Długosz przedstawia rycerzy polskich, drużynowo, jako najlepszych. Główne nagrody przypadły rycerzowi ze Śląska i giermkowi z Austrii.