Wiek XV 15 lipca 1410 pod Grunwaldem (Žalgiris) miała miejsce jedna z największych bitew tego okresu, w wyniku której doszczętnie rozgromiona została armia krzyżacka, wspierana przez rycerzy z całej Europy. Było to jedno z największych zwycięstw militarnych w historii Polski i Litwy.
2 października 1413 na zjeździe Jagiełły i Witolda oraz bojarów litewskich i możnowładców polskich została zawarta unia horodelska, która wprowadziła instytucję odrębnego wielkiego księcia na Litwie, wspólne sejmy i zjazdy polsko-litewskie, urzędy wojewodów i kasztelanów na Litwie, a litewską szlachtę katolicką zrównała w prawach z polskimi rodami. Po tej unii Litwa stała się niezależnym politycznie państwem, którym władał wielki książę. Pierwszym wielkim księciem był Witold, a każdy następny miał być wybierany w porozumieniu Litwinów z Polakami. Litwa zobowiązała się też do niezawierania sojuszów z wrogami Polski. Ważnym aktem było pozwolenie na posługiwanie się herbami polskiej szlachty przez czterdzieści siedem bojarskich rodów litewskich i żmudzkich. Podczas zjazdu w Łucku 6 stycznia 1429 pojawiła się wysuwana przez króla niemieckiego, węgierskiego i czeskiego Zygmunta Luksemburskiego koncepcja koronacji Witolda na króla Litwy.