Zdzisław Mrugalski jest autorem ponad 140 publikacji, w tym około 40 artykułów w czasopismach naukowych na temat konstrukcji drobnych mechanizmów i urządzeń precyzyjnych, mechanizmów zegarowych, drobnomodułowych przekładni zębatych i mikromechanizmów. Jest autorem ponad 60 opracowań konstrukcyjnych i prac dla przemysłu oraz około 30 opinii i ekspertyz z dziedziny urządzeń precyzyjnych. Ponadto jest współautorem 9 patentów.
Był członkiem zespołu budującego zegar na Wieży Zygmuntowskiej Zamku Królewskiego w Warszawie po zniszczeniach wojennych. Pełnił nadzór nad wykonaniem i montażem mechanizmu zegara w latach 1972–1974. Zajmował się też jego konserwacją.
Zdzisław Mrugalski był członkiem Stowarzyszenia Inżynierów Mechaników Polskich (1957–1995), a w latach 1990–1995 wiceprzewodniczącym Głównej Komisji ds. Nagród i Konkursów przy ZG Naczelnej Organizacji Technicznej. Od 1985 roku jest członkiem Polskiego Towarzystwa Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej, od 1990 Międzynarodowego Stowarzyszenia „Horologium”, od 1996 Komitetu Budowy Maszyn Polskiej Akademii Nauk – Sekcja Podstaw Konstrukcji, a także Polskiego Towarzystwa Historii Techniki, Towarzystwa Naukowego Warszawskiego, Klubu Miłośników Zegarów.