Zasiadał w prezydium Rady Duszpasterstwa Ludzi Pracy w Archidiecezji Warszawskiej (1986–1992), należał też do Klubu Myśli Politycznej „Dziekania” (1988–1989).
Z akt opublikowanych przez IPN we wrześniu 2007 wynikało, że w 1982 Andrzej Urbański po rozmowie ostrzegawczej podpisał deklarację lojalności wobec organów bezpieczeństwa PRL. Sam zainteresowany zaprzeczył tym informacjom. IPN wydał w tej sprawie komunikat prasowy, w którym poinformowano, że zapisy w katalogu odzwierciedlają sformułowania w zachowanych źródłach, zaś tzw. deklaracja lojalności nie oznaczała współpracy z organami bezpieczeństwa państwa.
Działalność polityczna w III RP W latach 1990–1992 działał w Porozumieniu Centrum, był sekretarzem zarządu głównego i członkiem naczelnej rady politycznej. W 1991 uzyskał mandat posła na Sejm I kadencji z listy ogólnopolskiej kandydatów w okręgu warszawskim z ramienia Porozumienia Obywatelskiego Centrum. Zasiadał w Komisji Kultury i Środków Przekazu, Komisji Polityki Społecznej oraz Komisji Nadzwyczajnej do zbadania skutków stanu wojennego. W trakcie kadencji przeszedł do Polskiego Programu Liberalnego. Kilka lat później działał w Ruchu Stu.