Walki dywizji 20 Dywizja Piechoty pod dowództwem płk. dypl. Wilhelma Andrzeja Lawicza-Liszki wchodziła w skład Armii „Modlin”. Tuż przed wybuchem wojny obsadziła linię umocnień biegnących przez północne stoki wzgórz na północ od Mławy. Na wschód od pozycji mławskiej biegła pozycja rzęgnowska oddzielona od mławskiej błotami „Niemyje”. Podstawę umocnień stanowiły dwie linie betonowych schronów bojowych przeciw piechocie i czołgom. Do chwili wybuchu wojny budowa pozycji nie została ukończona; najsłabiej przygotowana była druga linia umocnień.
W dniach 1–3 września 1939 r. dywizja broniła pozycji pod Mławą przed przeważającymi siłami niemieckiego I Korpusu Armijnego z 3 Armii w składzie: 11 DP i 61 DP oraz Dywizji Pancernej „Kempf”, nacierającymi z terenu Prus Wschodnich w kierunku na Warszawę (Patrz: bitwa pod Mławą). Pierwsze natarcia niemieckie 1 września zostały odparte mimo współdziałania piechoty z czołgami (strata ok. 25 czołgów). Nie mogąc zdobyć pozycji mławskiej od czoła, Niemcy wykonali w godzinach popołudniowych natarcie na pozycję pod Rzęgnowem;