thumb|200px|Wahadło torsyjne ze sprężyną w postaci drutu poddawanego naprężeniom skręcającym thumb|200px|Zegar stołowy z wahadłem torsyjnym (widocznym pod tarczą zegara) thumb|200px|Ruch wahadła torsyjnego Wahadło torsyjne – kątowy odpowiednik liniowego oscylatora harmonicznego. Może być zrealizowany poprzez zawieszenie krążka na nieruchomym pręcie. Skręcenie wahadła o kąt powoduje powstanie momentu siły dążącego do przywrócenia krążka do położenia równowagi. Wahadło torsyjne jest odpowiednikiem liniowego oscylatora harmonicznego, gdyż moment siły jest proporcjonalny do wartości kąta w pierwszej potędze zgodnie z formułą:
gdzie stała nazywana jest momentem kierującym i zależy od materiału, z którego wykonany jest pręt oraz jego długości i średnicy. Powyższe równanie jest analogiczne do prawa Hooke’a, więc możemy z niego wyprowadzić wzór na okres drgań wahadła torsyjnego poprzez zastąpienie stałej sprężystości k przez moment kierujący oraz masę m przez moment bezwładności I krążka.
gdzie: – okres, – moment bezwładności krążka, – moment kierujący.
Przyspieszenie liniowe wahadła torsyjnego jest proporcjonalne do wartości kąta, lecz przeciwnie skierowane co do znaku.