Historia 13 lipca 1984 roku RFN i Francja zawarły umowę z Saarbrücken. Była to dwustronna umowa w sprawie ułatwiania obywatelom obu państw przekraczania wspólnej granicy. Umowa ta dotyczyła jedynie kontroli na drogowych przejściach granicznych. Umową z Saarbrücken zainteresowały się kraje Beneluksu, mające już doświadczenie w funkcjonowaniu unii paszportowej. Wykorzystano więc część rozwiązań z Saarbrücken i zawarto nową umowę. W dniu 14 czerwca 1985 w miejscowości Schengen podpisano porozumienie o stopniowym znoszeniu kontroli na wspólnych granicach (tzw. Schengen I) między krajami Unii Gospodarczej Beneluksu, Francją i Niemcami. Umowa ta została zawarta poza wspólnotowym porządkiem prawnym.
Od 1986 wprowadzono zwykłą kontrolę wzrokową na granicy dokonywaną w stosunku do pojazdów przekraczających ją ze zmniejszoną prędkością. Natomiast 26 marca 1995 całkowicie zniesiono kontrolę na granicach. W 1995 roku na mocy układu z 1990 roku również Hiszpania i Portugalia stały się pełnoprawnymi członkami Grupy.