Formację niewolniczą dzieli się niekiedy na niewolnictwo typu azjatyckiego (związane z azjatyckim sposobem produkcji: starożytny Egipt, Mezopotamia), gdzie większość niewolników stanowiła własność władcy (utożsamianego z państwem) i niewolnictwo typu antycznego (starożytna Grecja, Rzym), gdzie większość niewolników stanowiła własność osób prywatnych.
Państwo feudalne System feudalny kształtował się stopniowo przez przeobrażanie systemu niewolniczego, był też rezultatem osiadłości plemion wędrownych. Podstawą ekonomiczną były duże własności ziemskie tzw. latyfundia, należące do warstw najzamożniejszych czyli monarchów, kleru i rycerstwa. Początkowo wszystkie ziemie należały do monarchy, lecz nadawał je on ludziom zasłużonym dla państwa. Struktura społeczeństwa oparta była na stanie majątkowym i publicznym. Stopniowo zanikała klasa niewolników, lecz w różnym stopniu, zależnym od stanu majątku. W konsekwencji tego ukształtowały się 4 warstwy społeczne: szlachta, duchowieństwo, mieszczaństwo, chłopstwo.
Jedynie 3 pierwsze warstwy były uprzywilejowane. Chłopów dzieliło się na poddanych czyli na zależnych prawnie od swego pana i na pańszczyźnianych, czyli mieli obowiązek pracy lub innych świadczeń na rzecz pana, ale nie byli całkowicie ubezwłasnowolnieni.