15 sierpnia 1920 roku został ciężko ranny prowadząc czołową kompanię pułku do natarcia na Mokre, walcząc w obronie przedmościa warszawskiego w składzie 1 Armii gen. Franciszka Latinika. Według relacji, zranienie dowódcy wyzwoliło w jego podkomendnych pragnienie zemsty i przyśpieszyło natarcie. W następstwie odniesionych ran zmarł 4 października 1920 w Szpitalu Ujazdowskim w Warszawie, w chwale bohatera walk pod Radzyminem i obrony Warszawy.
Pochowany na cmentarzu wojskowym na Majkowie w Kaliszu (od 1936). 3 listopada 1924 na grobie majora Stefana Waltera został odsłonięty pomnik ufundowany przez oficerów i szeregowych 29 pułku Strzelców Kaniowskich.
Ordery i odznaczenia Krzyż Srebrny Orderu Wojskowego Virtuti Militari nr 2758 – 19 lutego 1922
Przypisy
Bibliografia Janusz Odziemkowski, Leksykon wojny polsko-rosyjskiej 1919-1920 wyd.: rytm Warszawa 2004 Lista strat Wojska Polskiego. Polegli i zmarli w wojnach 1918-1920, Wojskowe Biuro Historyczne, Warszawa 1934, s. 942. Lucjan Bełdowski, Zarys historii wojennej 29-go Pułku Strzelców Kaniowskich, Warszawa 1928. W przededniu odsłonięcia pomnika na grobie śp. Stefana Waltera, „Polska Zbrojna”, Nr 300 z 1 listopada 1924 r., s.