Istnieje także opinia, że w dawnych czasach używano jej również do treningu myśliwskiego.
W okresie Meiji (1868–1912) mieszkańcy miasta rozpoczęli produkcję różnych drewnianych zabawek metodą toczenia drewna. Turyści odwiedzający Miyajimę chętnie kupowali je jako pamiątki.
W 1918 roku pewien rzemieślnik ulepszył dawną formę kendamy i stworzył tę znaną dzisiaj. Trzy lata później założył fabrykę drewnianych zabawek. Po zmiennych okresach popularności i braku zainteresowania władze miasta i rzemieślnicy postanowili przywrócić modę na tę tradycyjną zabawkę zręcznościową. Od 2011 roku zabawka jest dystrybuowana do wszystkich klas pierwszych szkół podstawowych.
W 1979 roku odbył się pierwszy w historii ogólnokrajowy turniej kendamy. Od 2000 roku miasto Hatsukaichi promuje się jako „miejsce narodzin kendamy”. Swoje wysiłki zwróciło na entuzjastów z zagranicy, zwłaszcza z Ameryki, tworząc pierwszy w historii „Puchar Świata Kendama” w 2014 roku. Od tego czasu turniej odbywa się co roku.