W 1260 serbski oddział wspierał króla węgierskiego Belę IV w walce z władcą czeskim, a cztery lata później Stefan Urosz I uczestniczył w uroczystościach ślubnych młodszego z królewiczów węgierskich – Beli. Granica pomiędzy Węgrami a Serbią przebiegała w tym czasie prawdopodobnie na północ od Zachodniej Morawy w pobliżu Ravna (Ćuprija).
Pod koniec 1267 lub na początku 1268Tak S. Ćirković (Срби у средњем веку, s. 96), J. Fine podaje tylko 1268 (The Late Medieval Balkans, s. 203). Stefan Urosz I zaatakował węgierski banat Maczwy. Przyczyny najazdu nie są znane. Celem wyprawy mogło być przesunięcie granicy na północ lub zwykły rabunek. Wojska serbskie spustoszyły Maczwę i możliwe, że zajęły jej część. Ostatecznie jednak, wiosną 1268 zostały pokonane przez bana Belę Rościsławowicza wspieranego przez posiłki przysłane przez jego dziada, króla Belę IV. Stefan Urosz I – razem ze swoim zięciem i dostojnikami – został wzięty do niewoli. Musiał zapłacić okup za swoje uwolnienie i zwrócić to, co być może zajął. Według części badaczy gwarancją pokoju między obydwoma państwami było zawarcie małżeństwa przez najstarszego syna Stefana Urosza I – Dragutina, z wnuczką króla węgierskiego, Katarzyną. Inni natomiast uważają, że do ślubu doszło jeszcze przed 1268.