Stefan Urosz II Milutin, serb. Стефан Урош II Милутин (ur. w 1253, zm. 29 października 1321) – król serbski w latach 1282–1321, syn Stefana Urosza I.
Zdobycie władzy W 1276 roku jego starszy brat Stefan Dragutin zdetronizował ojca. Próbując umocnić swoją pozycję zawarł sojusz z Karolem Andegaweńskim dążącym do wskrzeszenia zlikwidowanego przez Greków w 1261 roku Cesarstwa Łacińskiego. W 1282 roku, w którym Nieszpory sycylijskie położyły kres tym planom Andegaweńczyka, Sabor serbski w Deževie zmusił Dragutina do abdykacji na rzecz Stefana Urosza II Milutina. Dragutin zachował posiadłości na północy państwa nad Zachodnią Morawą i wokół Rudnika, połączone terytorialnie z ziemiami, które otrzymał w lenno od króla węgierskiego – banatem Maczwy, obejmującym dolinę rzeki Kolubary i ziemię belgradzką. Strącony z tronu serbskiego utworzył w północnej części ziem serbskich własne państwo. Przyłączył Usorę i Soli w północnej Bośni, a następnie przy pomocy Milutina zajął ziemię braniczewską.