Najwcześniejsze zwierzęta tej grupy, zaliczane do rodzin Prorastomidae i Protosirenidae, żyły w eocenie i osiągały przeważnie rozmiary świni. Prowadziły w większości lądowy tryb życia – na co wskazuje budowa stawu biodrowo-krzyżowego – jednak wykazywały już pewne przystosowania do życia w wodzie, takie jak cofnięcie nozdrzy. W środkowym eocenie ich miejsce zajęły Dugongidae, czyli diugoniowate. Brzegowce te osiągnęły opływowy kształt ciała, w pełni przystosowany do życia w wodzie, ich kończyny przednie przekształciły się w płetwy, tylne natomiast uległy uwstecznieniu i zniknęły. Silny ogon wykształcił poziomo ułożoną płetwę, która poruszając się w górę i w dół dostarczała im siły napędowej podczas pływania, podobnie jak w przypadku waleni i inaczej niż u większości ryb. Największe zróżnicowanie diugoniowate osiągnęły w oligocenie. thumb|left|200px|Ewolucja sposobu poruszania się brzegowców