Droga wojewódzka nr 581 (DW581) – droga wojewódzka o długości 27 km, łącząca Gostynin z Krośniewicami. Trasa ta leży na obszarze województw mazowieckiego i łódzkiego i przebiega przez teren powiatów gostynińskiego i kutnowskiego. Dawniej droga miała zniszczoną nawierzchnię oraz miejscami bardzo niebezpieczne pobocza, co mogło bardzo łatwo spowodować np. uszkodzenie opony. Obecnie trasa jest po remoncie i na całej długości posiada równą nawierzchnię asfaltową. Na niektórych odcinkach nie ma wymalowanej linii środkowej, oddzielającej pasy ruchu.
Historia numeracji Na przestrzeni lat trasa posiadała różne oznaczenia i kategorie/klasyfikacje:
Numer Kategoria Przebieg Lata obowiązywania Źródło Uwagi ? droga bita Gostynin – Łanięta – Krośniewice 1921–1952 nieznana numeracja kategoria na podstawie materiału źródłowego ?• droga drugorzędna / droga lokalna („droga inna”): do 1985 • droga krajowa: od 1 X 1985Ustawa z dnia 21 marca 1985 r. o drogach publicznych.