Jesienią 1990 wrócił z rodziną na stałe do Polski. Angażuje się w działalność Instytutu Józefa Piłsudskiego Poświęconemu Badaniu Najnowszej Historii Polski oraz założonej przez jego matkę oraz ciotkę Wandę Fundacji Rodziny Józefa Piłsudskiego, której jest obecnie prezesem.
Fundacja z Krzysztofem Jaraczewskim na czele doprowadziła do przekazania dworku "Milusin" oraz innych nieruchomości na utworzenie Muzeum Józefa Piłsudskiego w Sulejówku. Od 10 listopada 2008 był dyrektorem tego dopiero powstającego muzeum, funkcję pełnił do 2018 (nie ubiegał się o kolejną kadencję). Od 1990 do 1998 wykładał na Wydziale Architektury Politechniki Warszawskiej. Jest członkiem Stowarzyszenia Architektów Polskich oraz Royal Institute of British Architects (Królewski Instytut Architektów Brytyjskich).
W latach 80. ożenił się z Jadwigą Karwat (ur. 30 listopada 1956 r., córką Jana Karwata oraz Marii ze Sczanieckich, prawnuczki Romana Dominika Cichowskiego), z zawodu psychologiem klinicznym, z którą ma dwóch synów: Dominika (ur. 1989 r.) oraz Jerzego (ur.