Waypoint (z ang. punkt orientacyjny, punkt nawigacyjny, punkt odniesienia) – miejsce w przestrzeni fizycznej wykorzystywane do celów nawigacji.
Koncepcja Waypoint jest zestawem współrzędnych identyfikujących miejsce w przestrzeni. Współrzędne miejsc zlokalizowanych na powierzchni Ziemi zwykle są dwuwymiarowe i składają się z szerokości geograficznej i długości geograficznej. Miejsca w przestrzeni leżące poza powierzchnią Ziemi, w szczególności pod ziemią, w powietrzu lub w przestrzeni kosmicznej opisywane są w trzech lub czterech wymiarach. Na przykład do celów nawigacji powietrznej szerokość i długość geograficzna uzupełniana jest o wysokość nad poziomem morza, a w przypadku waypointów położonych w przestrzeni pozaziemskiej oprócz trzech wymiarów: szerokości, długości i wysokości, stosuje się dodatkowo czas.
Pojęcie „waypoint” rozpowszechnione zostało w ostatnich latach wśród osób nie związanych zawodowo z nawigacją, dzięki rozwojowi systemów pozycjonowania takich jak GPS oraz innych systemów nawigacji radiowej. Waypoint stanowi jednakże naturalne rozwinięcie pojęcia punktu orientacyjnego, towarzyszącego ludzkości od najdawniejszych czasów.