Była to organizacja o charakterze towarzyskim i skupiała miłośników i pionierów motoryzacji. Pierwszym prezesem został ks. Władysław Drucki Lubecki. W 1912 roku wydano pierwsza mapę samochodową Królestwa Polskiego. Pierwszą samodzielnie zorganizowaną imprezą Towarzystwa był rajd Warszawa-Łódź-Radom-Puławy-Lublin-Warszawa na dystansie 282 wiorst. W 1914 roku kolejny rajd odbył się od 21 do 24 maja (4 etapy na dystansie 1215 km) i w czerwcu pierwszą wystawę samochodową.
I wojna światowa Towarzystwa powstało Polskie Towarzystwo Pomocy Sanitarnej. W lokalu Towarzystwa działała filia Towarzystwa Pomocy Jeńcom Słowianom, z której wyłoniło się Towarzystwo Pomocy Jeńcom Polakom działające na terenie całej Rosji.
XX-lecie międzywojenne Po odzyskania niepodległości przystąpiono do reorganizacji. Opracowano nowy statut, który został zatwierdzony przez władze w 1921 roku. Przyjęto nową nazwę Automobilklub Polski. W 1920 roku po zgłoszeniu stowarzyszenie zostało przyjęte do Międzynarodowego Związku Automobilklubów Uznanych (A.I.A.C.R.). W 1928 roku z inicjatywy Komisji Sportowej powołano Elitę Polskich Jeźdźców AutomobilowychRozwój i lata świetności.