Historia W 837 wieś Heldburg została podarowana klasztorowi we Fuldzie. Pierwsze wzmianki o zamku Veste Heldburg pochodzą z 1323. W tych czasach zamek i okoliczne tereny posiadali graffowie Hennebergu, następnie od 1374 burgrabiowie Norymbergi i w 1374 WettynowieStadtteil BadColberg - Geschichte. Heldburg otrzymał prawa miejskie 2 grudnia 1394. Miasto zostało obwarowane w XVI wieku.
Kościół św. Marii (St. Marien) podlegał w średniowieczu pod archidiakona Coburga w biskupstwie Würzburg. W 1833 miasto liczyło 1 185 mieszkańców, jednak w tym czasie wiele rodzin wyemigrowało do Ameryki Północnej.
W 1888 otworzono dla ruchu linię kolejową Hildburghausen–Lindenau-Friedrichshall, rozebrano ją w 1946 w ramach reparacji wojennych dla ZSRR. W 1948 na mocy rozkazu nr 209 (9 września 1947) Sowieckiej Administracji Wojskowej w Niemczech zburzono pierwszy budynek w miejscowości Billmuthausen. Rodziny zostały wysiedlone, zburzono wszystkie budynki w tym kościół i młyn. Billmuthausen ostatecznie zniszczono w 1978.
Przez Heldburg przebiegała granica między RFN a DDRStadtteil Heldburg - Geschichte.