Herb i motto mały|lewo|230x230px|Herb Pilawa na Pałacu Tyszkiewiczów w Warszawie Według legend, rycerz Żyrosław z Potoka (protoplasta min. Potockich), w 1166 r. miał brać udział w wyprawie księcia Bolesława Kędzierzawego przeciwko Prusom. W decydującej bitwie Prusy przypuścili trzy ataki na skrzydło, którym dowodził Żyrosław. Odważny rycerz obronił się przed ich dwoma atakami, a podczas trzeciego przebił się przez środek wojska nieprzyjacielskiego, następnie zwalił z konia i zabił ich wodza w pojedynku pod Piławą. Kazimierz Sprawiedliwy, następca Bolesława, jak tylko na tronie polskim osiadł, obdarował Żyrosława herbem Pilawa nawiązującym nazwą do wydarzenia bitwy: dwie całe poprzeczki – symbolizujące dwa odparte ataki, i jedną złamaną – wspomnienie triumfalnego zakończenia bitwy.