Wykształcenie wojskowe Wyższa Szkoła Oficerska Wojsk Pancernych im. Stefana Czarnieckiego w Poznaniu (1970–1974) Wojskowa Akademia Wojsk Pancernych im. Marszałka Związku Radzieckiego R.J. Malinowskiego w Moskwie (1979–1982) Wojskowa Akademia Sztabu Generalnego Sił Zbrojnych Federacji Rosyjskiej w Moskwie (Federacja Rosyjska) (1990–1992). Narodowy Uniwersytet Obrony w Waszyngtonie w USA (ang. National Defence University) studia podyplomowe (1999–2000) Centrum Doskonalenia Oficerów im. gen. Stanisława Popławskiego w Warszawie – kurs dowódców kompanii (1977) Defence Institute of International Legal Studies w Newport – kurs prowadzenia operacji pokojowych (2002) Naval Postgraduate School w Monterey – kurs zarządzania zasobami osobowymi (2004)
Awanse podporucznik – 1974 generał brygady – 11 listopada 1996 generał dywizji – 15 sierpnia 2001 generał broni – 15 sierpnia 2003 generał – 15 sierpnia 2010
W cywilu W lipcu 2013 generała w stanie spoczynku wysunięto jako kandydata na stanowisko Ambasadora RP w Ankarze. Kandydatura została zaakceptowana przez Komisję Spraw Zagranicznych Sejmu RP. Postanowieniem Prezydenta RP z dnia 30 sierpnia 2013 r. M. Cieniuch został nominowany na stanowisko Ambasadora RP w Turcji.. Nominację odebrał 13 września 2013 r.