Od listopada 1918 w Wojsku Polskim. Do kwietnia 1921 zajmował kolejno stanowiska: prezesa Komisji Kwalifikacyjnej Dla Oficerów Jazdy, prezesa Komisji Rejestracyjnej Jazdy, pełniącego obowiązki Inspektora Jazdy, szefa Departamentu VIII Taborów i Koni Ministerstwa Spraw Wojskowych, zastępcy dowódcy Okręgu Generalnego „Kielce”. 1 maja 1920 roku został zatwierdzony z dniem 1 kwietnia 1920 roku w stopniu generała podporucznika, w grupie oficerów byłych Korpusów Wschodnich i byłej armii rosyjskiej. Był wówczas członkiem Rady Wojskowej. Z dniem 1 kwietnia 1921 roku przeniesiony został w stan spoczynku, w stopniu generała podporucznika. 26 października 1923 roku Prezydent RP Stanisław Wojciechowski zatwierdził go w stopniu tytularnego generała dywizji. Na emeryturze mieszkał w Warszawie. Był jednym z założycieli Stowarzyszenia Dowborczyków „Ku Chwale Ojczyzny”.
Zmarł 27 lutego 1932 roku w swoim mieszkaniu przy ul. Żurawiej 20 w Warszawie, po długich i ciężkich cierpieniach. 3 marca 1932 roku został pochowany w alei zasłużonych na cmentarzu Powązkowskim (grób 8/9).
Zygmunt Łempicki 3 września 1898 roku zawarł związek małżeński z Julią Michaliną z Żabów.