Teatr został otwarty 6 września 1788. Tego dnia amatorzy z otoczenia króla zagrali na nowej scenie francuską sztukę Charlesa Collégo La partie de chasse d'Henri IV. 14 września 1788 r., w rocznicę odsieczy wiedeńskiej, z okazji odsłonięcia pomnika Jana III odbyło się w „nowym teatrum” uroczyste przedstawienie dla liczniejszej publiczności. Teatr wzbudzał ogólny zachwyt. Był przeznaczony głównie dla króla i jego otoczenia. Mimo to w 1791 r. podczas przebudowy placu Krasińskich król oddał swój teatr na publiczne przedstawienie trupy Bogusławskiego.
W latach 1839–1840 teatr był odnawiany pod nadzorem ówczesnego prezesa dyrekcji teatrów, gen. Rautenstraucha i pod kierunkiem architektonicznym Ludwika Kozubowskiego. Z tego czasu pochodzą zmiany w elewacjach. Z XIX wieku pochodziły również pokrycia mebli i portiery w loży. W 1950 r. odbyły się ostatnie roboty konserwatorskie. Od 1962 r. teatr jest otwarty dla zwiedzających. Teatr nosi nazwę „stanisławowski”, ponieważ w tamtych czasach panował Stanisław August Poniatowski i to właśnie jemu zawdzięcza się Park Łazienkowski.
Od 2017 teatr jest jedną ze scen warszawskich Polskiej Opery Królewskiej.