Pieśń V Gofred obawiając się, by za Armidą nie poszło więcej rycerzy, zarządza aby wybrali następcę po zabitym Dudonie, a ten wyznaczy owych dziesięciu, którzy pójdą z Armidą. Eustachy, chcąc się pozbyć rywala, namawia Rynalda, by się starał o wyznaczenie go na dowódcę po Dudonie. Gernand norweski, widząc w Rynaldzie rywala do zaszczytów wybucha gniewem, a podburzony przez złego ducha zaczyna publicznie lżyć i oczerniać Rynalda. Dochodzi do pojedynku, w którym Gernand ginie z ręki Rynalda. Przyjaciel zabitego żąda od Gofreda kary śmierci dla Rynalda, który pogwałcił rozkaz wodza zakazujący walk między krzyżowcami. Gofred nakazuje uwięzić Rynalda, ten jednak ostrzeżony przez Tankreda opuszcza obóz.
Armida przypomina Gofredowi o danej obietnicy. Nie widząc innego wyjścia Gofred zarządza wypisanie imion na kartkach i losuje dziesięciu towarzyszy Armidy. Czarownica wyrusza na ich czele triumfalnie z obozu. Pokrzywdzony losowaniem Eustachy i wielu innych, których Armida rozkochała w sobie, wymyka się nocą z obozu i przyłącza do orszaku czarownicy, która każdego wita z radością.
Do Gofreda docierają złe wieści: o ucieczce wielu spośród rycerzy, o wymarszu wojsk egipskich oraz o przechwyceniu przez Arabów transportów z żywnością.