Tworzą one obecnie Próg Dolnogwinejski na zachodzie, na północy Wyżynę Ubangi i góry Mitumba na wschodzie.
Na południu kraju zalegają płytowe pokrywy skał osadowych, które są osadzone na krystalicznym podłożu. Występują tu tereny wyżynne, których wysokość wzrasta w kierunku południowo-wschodnim i osiąga tam ponad 2000 m n.p.m. Wyżyna Katanga, zwana też Wyżyną Shaby, leży w południowo-wschodniej części kraju. Poprzecinana jest zrębami i rowami tektonicznymi. W jednym z rowów leży jezioro Upemba.
Na wschodzie znajduje się Wielki Rów Zachodni, który częściowo jest wypełniony jeziorami – leżą tu m.in. jeziora Alberta, Edwarda Kiwu, Mweru i Tanganika. Wzdłuż rowu rozciągają się z północy na południe góry Mitumba dochodzące do 2990 m n.p.m.. Między jeziorami Alberta i Edwarda leży pasmo Ruwenzori z najwyższym szczytem kraju – Szczytem Małgorzaty na Górze Stanleya (5109 m n.p.m.). Na północ od jeziora Kiwu wznoszą się wulkaniczne masywy Wirunga. Na terenie kraju znajdują się dwa aktywne wulkany Nyiragongo i Nyamuragira. Od zachodu Kotlinę Konga oddziela od Atlantyku Wyżyna Dolnogwinejska, której część stanowią góry Mayombe.