Był niechętny „nowinkom pedagogicznym” i sprzeciwiał się skoncentrowaniu pedagogiki na samym dzieciństwie. Głosił potrzebę ześrodkowania jej wysiłków również na dążeniu do pełni rozwoju cech przyrodzonych i nadprzyrodzonych u człowieka dorosłego. Celem wychowania w jego ujęciu winno być wykształcenie sprawności pomagających w funkcjonowaniu w wieku dojrzałym. Ponieważ o ocenie moralnej danego postępku przesądza zgodność decyzji człowieka z własnym – omylnym – sumieniem, za najważniejsze zadanie pedagogiki uznawał odpowiednie wychowanie sumienia. Hagiografia była dlań doniosłym środkiem wychowawczym.
Głównym polem pisarstwa o. Woronieckiego była etyka. Korzystając z myśli św. Tomasza, stworzył etykę wychowawczą, którą zawarł w 2-tomowym dziele Katolicka etyka wychowawcza. Zarysował w niej chrześcijański model wychowania. Kładł w niej nacisk nie na postępowanie i normy moralne, lecz przede wszystkim na cechy charakteru i wychowanie, również samego siebie – poprzez własny wysiłek. Podkreślał istotność samowychowania, czyli własnego, dobrowolnego i świadomego wysiłku w budowaniu własnego człowieczeństwa. Etyka była dlań ściśle powiązana z pedagogiką, gdyż etyka opisuje określony ideał, natomiast pedagogika wskazuje drogę jego realizacji.